本篇目录
1ESC校准
DShot不需要校准
只有模拟协议（PWM/Oneshot/Multishot）需要校准。DShot数字协议自动校准，跳过本节。
校准目的
校准告诉ESC油门最大值和最小值对应的信号宽度。不同遥控器发出的脉宽范围略有差异，校准后ESC才能准确响应全油门行程。
遥控器直接校准法
- 油门推到最大
- 插电池给ESC上电
- 等初始化哔哔声结束
- 立刻拉油门到最低
- 听到确认音表示校准成功
Betaflight校准法
- 飞控USB连电脑，不插电池
- Betaflight → Motors标签页 → 勾选"I understand"
- Master slider推到最顶（最大油门）
- 插电池，电机哔哔响几秒
- 哔声停后，Master slider拉到最底
- 电机再哔几声，校准完成
拔桨！拔桨！拔桨！
校准和测试时必须拔掉螺旋桨，电机可能突然猛转。
2ESC测试方法
症状1：ESC完全没反应
- 固件损坏：刷写失败导致，重新刷固件试试
- 电压调节器/MCU损坏：焊锡桥短路导致过热，基本要换ESC
- 信号线没接好：确认飞控到ESC的信号线插对
症状2：电机卡顿不转
- Motor Idle值太低：Betaflight里调回默认5.5%
- 电机Pad桥接：焊锡桥把相邻Pad连一起了
- 电机螺丝太长：螺丝顶到绕组短路
- MOSFET损坏：见下节检测方法
数字万用表：测连续性、电压、电阻，排查ESC故障必备工具
3MOSFET检测
ESC每个电机有3相，每相一个MOSFET。MOSFET损坏会导致电机卡顿或不转。
4in1 ESC上烧毁的MOSFET（红圈处）：肉眼可见烧黑痕迹
万用表检测法
- 万用表打到蜂鸣档（连续性）
- 测电池正极 → 电机Pad：应该不响
- 测电池负极 → 电机Pad：应该不响
- 3个Pad都测一遍
- 任何一个响了，说明MOSFET短路损坏
严重烧毁的MOSFET：芯片炸裂、PCB铜皮烧黑，只能换ESC
MOSFET不一定能修
MOSFET过热可能损坏到PCB铜皮层面，即使换上新MOSFET也不一定好。大部分情况直接换ESC更划算。
4ESC Desync失步
什么是Desync
飞行中一个电机突然停转，飞机翻滚摔机。ESC和电机失去同步，无法维持换向时序。
怎么判断是Desync
- 只有一个电机停转，其他还在转
- 飞机翻滚/横滚失控
- Blackbox里一个电机RPM突然归零
- 飞行中听到电机"咔"一声然后掉高度
常见原因
- 电机RPM过高：ESC跟不上换向速度
- 油门骤变：花飞猛打油门，ESC来不及调整
- 电气噪声：电源纹波大，干扰信号
- ESC/电机老化：用久了性能下降
修复方法
| 设置 | 怎么调 |
|---|---|
| Rampup Power | 降低（BLHeli_S用0.125，BLHeli_32用12%） |
| Demag Compensation | 设为High，帮助从Desync恢复 |
| Motor Idle | 提高到6.5-7%（默认5.5%太低） |
| DShot协议 | 用DShot而不是PWM，更稳定 |
| 滤波电容 | ESC电源输入加低ESR电容，减少噪声 |
| 降低负载 | 降PID loop频率（8k→4k），降DShot速度 |
CPU过载也会导致Desync
Betaflight CLI输入 tasks 看CPU负载。DShot600 + 双向DShot + 8k PID loop 负载超过100%会导致Desync。降到DShot300 + 4k PID loop。
5Pads短路检查
万用表不一定准
电机内部电阻很低（<100mΩ），万用表测相邻Pad会误报短路。用手转电机更可靠。
手转电机法（最实用）
- 焊好电机线后，用手拨转电机
- 正常：自由旋转，松手后还转几圈
- 短路：有阻尼感，立刻停转
- 4个电机都转一遍，有阻尼的就是短路了
短路了怎么办
- 检查焊盘有没有锡桥（焊锡连在一起）
- 清理焊盘，重新焊接
- 清理后还有阻尼，ESC可能内部短路，要换